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GUI 手册 · Chapter 31

Motor Editor

Motor Editor 是用于定义设备电机轴并以列表进行管理的编辑器。可新增/删除轴、指定名称与板卡映射,并以 行为单位编辑编码器、方向、脉冲输出等轴参数。进入路径为 Project → Motor Editor (Ctrl+Shift+3)。

画面上方带有 MOTOR LIST 标签的轴列表 DataGrid,下方为保存按钮。网格的每一行是一个轴,此处定义的轴在 脚本与测试画面中以名称引用。

本章从“定义轴并管理列表”的角度进行说明。共享同一网格表面的 Motor Param 从 System 菜单的“对已定义轴进行参数调校”的角度描述,因此调整具体参数值时请一并参考。

基本标识列

每一行是一个电机轴。用于标识轴并将其连接到板卡的基本列如下。

列说明
Name轴名称。在脚本中以 MOTOR["名称"] 引用。
Enable指定该轴是否启用的复选框。
Description轴用途的说明。
BoardType选择轴所连接板卡类型的列。
Module轴所属的模块。
Index模块内的轴号。
Unit用于位置、速度表示的单位。
SubModel按机型分支时使用的子机型标识符。

主要 Enum 列

设定轴的信号方式与输出形式的枚举(Enum)列。基本电机控制行为会随所定义的值而变化,因此请按板卡、驱动器 规格进行选择。

列Enum说明
EncoderInputEncoderInput选择编码器输入方式。
OrientationMotorOrientation指定轴的方向(旋转/移动基准)。
PulseOutPulseOut选择脉冲输出方式。

此外还提供 EncoderUse、EncoderInverse、HomeInstantMode 等动作选项复选框,以及 HomeVel、JogVel、 RunVel 等速度/加减速相关列。速度组角度的设置在 Motor Speed 中另行说明。

行编辑

在网格中点击鼠标右键,会出现管理轴列表的上下文菜单。可对轴进行新增、复制、移动、删除,以及按列一次性 应用值。

菜单项动作
Add Row新增一个电机轴行。
Duplicate Row复制所选行。
Move Up · Move Down将所选行上移或下移。
Set All This Column将所选列的值一次性应用到所有行。
Delete Row删除所选行。

用底部 SAVE 保存编辑内容,用 RESTORE 还原为上次保存值。网格左下方的 +、-、* 按钮可调整显示 比例。

使用流程

  1. 通过 Project → Motor Editor (Ctrl+Shift+3) 打开编辑器。
  2. 通过上下文菜单的 Add Row 新增轴行,并输入 Name、Description。
  3. 用 BoardType、Module、Index 将轴映射到实际板卡。
  4. 按板卡规格选择 EncoderInput、Orientation、PulseOut 等 Enum 列。
  5. 用底部 SAVE 保存。具体参数调校在 Motor Param 中继续。
  6. 已定义的轴可在 Motor Test 中验证动作,速度组在 Motor Speed 中设置。

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