Motor — 运动控制对象

Motor[name] 用于访问设备的运动轴对象。每个轴首先在 Motor Editor 中注册(名称、板卡、初始参数), 随后在脚本中用相同名称引用。

캡처 대기

public/manual/gui/xscript-motor-example.png

Motor 对象使用示例

示例

Motor[X].SetSpeed(50.0, 200.0, 200.0);  // 速度、加速度、减速度
Motor[X].MoveAbs(100.0, true);          // 移至 100mm,等待完成
if (Motor[X].CheckInPosition(100.0) == false) {
    ShowError("E_POS_FAIL");
    return false;
}

移动方法

签名	用途
`bool MoveAbs(double position, bool wait)`	绝对位置移动
`bool MoveRel(double position, bool wait)`	相对当前位置移动
`bool MoveVel(bool plusDirection)`	速度模式连续移动
`bool MoveSearchStop(bool plusDirection, SearchSignal signal, bool isUpEdge, bool emgStop)`	搜寻移动 — 信号到位即停
`bool Stop(bool wait = true, bool setStopExitSignal = false)`	正常停止
`bool StopEmergency(bool wait = true, bool setStopExitSignal = true)`	紧急停止

扭矩控制

签名	用途
`bool SetTorqueLimit(double plusDirLimit, double minusDirLimit)`	扭矩上限
`bool MoveTorque(bool plusDirection, double torquePercent, double velocity)`	扭矩控制移动
`bool StopTorque(void)`	结束扭矩控制

等待 · 检查

签名	用途
`bool Wait(int timeout = 0)`	等待当前移动结束(ms,0 = 无限)
`bool WaitPosition(double position, int timeout = 0)`	等待到达目标位置
`bool WaitHome(int timeout = 0)`	等待回零完成
`bool CheckInPosition(double pos)`	当前位置是否在容差内
`uint GetEndStatus(void)`	结束状态标志(0 = 正常)
`string GetEndStatusString(uint endStatus)`	结束状态可读字符串

回零 · 初始化

签名	用途
`bool InitBoard(void)`	板卡初始化
`bool Home(void)`	回零(同步)
`bool ThreadHome(void)`	回零(异步,独立线程)
`HomeSubFunctionResult ApiHomeFunction(void)`	底层回零 API
`void ClearAlarm(void)`	清除伺服报警

速度 · 位置

签名	用途
`void SetSpeed(double vel)`	仅设置速度
`void SetSpeed(double vel, double accel, double decel = 0)`	速度与加减速
`void SaveSpeed(void)` / `void RestoreSpeed(void)`	临时保存/恢复速度
`bool OverridePos(double pos)`	强制修改当前位置(不移动)
`bool OverrideVel(double vel)`	运行中速度覆盖

IO · 报警

签名	用途
`bool ReadInBit(int bit)` / `bool ReadOutBit(int bit)`	读取运动板卡数字 IO
`bool WriteOutBit(int bit, bool on)`	写入运动板卡数字输出

要点

MoveAbs(pos, true) 阻塞直到完成。异步时使用 MoveAbs(pos, false) + Wait() 或 WaitPosition()。
成功与否必须用 GetEndStatus() 或 CheckInPosition() 验证。
伺服报警发生后,再次运动前必须调用 ClearAlarm()。