XScript 手册 · Chapter 10

Motor — 运动控制对象

通过 MOTOR["名称"] 访问的运动轴控制对象。在 Motor Editor 中注册轴名称、板卡、初始参数后,在脚本中以相同名称调用。

基本示例

xscript

MOTOR["M_HeadX"].Home();
if (MOTOR["M_HeadX"].WaitHome(1000) == false)
{
    // 回零动作失败
    Log("{0} - Home Failed", MOTOR["M_HeadX"].Description);
    return;
}
 
// 相对位置移动 — 等待完成
if (MOTOR["M_HeadX"].MoveRel(10.0, true) == false)
{
    // 移动失败
}
 
// 绝对位置 100.0 — 不等待完成
MOTOR["M_HeadX"].MoveAbs(100.0, false);

实战示例 — Spindle 旋转控制

从 Gaon Stage.xms 中提取的实际代码。动态计算加/减速并对 RPM 进行覆盖的模式。

xscript

FUNCTION RunSpindle(double rpm, double accel, double decel)
{
    double speed = rpm * ANGLE_SPD_PER_RPM;
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].InMotion)
    {
        // 若已在旋转中则覆盖速度
        if (MOTOR["M_SpindleT"].OverrideAccelVelDecel(speed, accel, decel) == false)
        {
            MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
            return false;
        }
        return true;
    }
 
    // 处于停止状态则以 Vel 模式启动
    MOTOR["M_SpindleT"].SetSpeed(speed, accel, 20.0);
    MOTOR["M_SpindleT"].OverrideSetMaxVel(10000);
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].MoveVel(true) == false)
    {
        MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
        return false;
    }
 
    return true;
}

移动方法

签名	说明
`bool MoveAbs(double position, bool wait)`	移至绝对位置
`bool MoveRel(double position, bool wait)`	以当前位置为基准的相对移动
`bool MoveVel(bool plusDirection)`	速度模式连续移动
`bool MoveSearchStop(bool plusDirection, SearchSignal signal, bool isUpEdge, bool emgStop)`	检测到传感器时停止
`bool Stop(bool wait = true, bool setStopExitSignal = false)`	正常停止
`bool StopEmergency(bool wait = true, bool setStopExitSignal = true)`	紧急停止
`bool OverridePos(double pos)`	强制设置当前位置(不移动)
`bool OverrideVel(double vel)`	运行中速度覆盖

扭矩控制

签名	说明
`bool SetTorqueLimit(double plusDirLimit, double minusDirLimit)`	按方向的扭矩上限
`bool MoveTorque(bool plusDirection, double torquePercent, double velocity)`	扭矩控制移动
`bool StopTorque(void)`	结束扭矩控制

等待 · 检查

签名	说明
`bool Wait(int timeout = 0)`	等待当前移动完成(0 = 无限)
`bool WaitPosition(double position, int timeout = 0)`	等待到达指定位置
`bool WaitHome(int timeout = 0)`	等待回零完成
`bool CheckInPosition(double pos)`	是否到达容差范围内
`uint GetEndStatus(void)`	结束状态标志
`string GetEndStatusString(uint endStatus)`	结束状态字符串解析

回零 · 初始化

签名	说明
`bool InitBoard(void)`	板卡初始化
`bool Home(void)`	回零命令(同步)
`bool ThreadHome(void)`	回零命令(异步)
`HomeSubFunctionResult ApiHomeFunction(void)`	底层回零 API
`void ClearAlarm(void)`	报警初始化

速度设置

签名	说明
`void SetSpeed(double vel)`	仅设置速度
`void SetSpeed(double vel, double accel, double decel = 0)`	设置速度·加减速
`void SaveSpeed(void)` / `void RestoreSpeed(void)`	临时保存·恢复

力(Force)· 校准

签名	说明
`bool SetForceAnalogIO(string name)`	指定力测量用模拟 IO
`bool SetForce(double value)` / `bool SetVoltage(double value)`	力/电压强制设置
`bool ClearForceCalibData(void)`	校准初始化
`bool AddForceCalibData(double force, double volt)`	添加校准点

输入输出

签名	说明
`bool ReadInBit(int bit)` / `bool ReadOutBit(int bit)`	读取运动板卡 DI/DO
`bool WriteOutBit(int bit, bool on)`	写入运动板卡 DO

主要属性

属性	类型	说明
`Name` / `Description`	`string`	名称·说明
`CommandPosition` / `ActualPosition` / `TargetPosition`	`double`	指令·实际·目标位置
`InMotion`	`bool`	是否移动中
`HomeDone` / `HomeBusy`	`bool`	回零状态
`AlarmSignal` / `AlarmLevel` / `AlarmUse`	`bool`	报警信号
`ServoOnSignal` / `ServoOnLevel` / `ServoOnUse`	`bool`	伺服 On 信号
`PLimitSensorSignal` / `NLimitSensorSignal`	`bool`	±限位
`HomeSensorSignal` / `HomeSensorLevel` / `HomeSensorUse`	`bool`	回零传感器
`ZPhaseSignal` / `ZPhaseLevel` / `ZPhaseUse`	`bool`	Z 相信号
`InpositionSignal` / `InpositionLevel` / `InpositionUse`	`bool`	到位
`JogVel` / `JogAccel` / `JogDecel`	`double`	JOG 参数
`RunVel` / `RunAccel` / `RunDecel`	`double`	自动运行参数
`StartSpeed` / `MaxSpeed` / `UnitPerPulse`	`double`	脉冲·速度缩放
`EncoderUse` / `EncoderInverse` / `EncoderCalib`	`bool`/`double`	编码器
`HomeTimeOut` / `HomeSlowVel` / `HomeBackOffset` / `HomeAfterDelay`		回零序列
`HomeReverse` / `HomeInstantMode`	`bool`	回零选项
`SwInpositionRange` / `SwInpositionUse` / `SwInpositionError` / `SwInpositionByEncoder`		软到位
`MinPos` / `MaxPos` / `MinMaxAutoSet`		软限位
`GantryMode` / `IsGantrySlave` / `LinkMotorIndex`		龙门联动
`IsHorizontal` / `PlusDirection`	`bool`	轴方向
`IsVelMoveMode` / `IsAbsMoveMode` / `IsRelMoveMode`	`bool`	当前移动模式
`ForceMode` / `CurrentForce` / `CurrentVoltage` / `ForceModelIoIndex`		力控制
`LastErrorCode` / `DefaultErrorCode`	`int`	错误代码
`JogStepMode` / `JogStepRange`		步进 JOG
`DebugMode` / `DebugInfo` / `UseDebugLog`	`bool`	调试

联动事件函数

在 Motor Editor 中可为每个轴将 Check / PreHome / AfterHome 三种事件函数与 XScript 函数关联。相应的函数名通过以下属性访问。

属性	说明
`CheckFunctionName`	移动前的安全检查
`PreHomeFunctionName`	回零之前的钩子
`AfterHomeFunctionName`	回零完成后的钩子
`UseCheckFunctionOnHome`	回零动作时是否也使用 Check

xscript

FUNCTION M_U1CNV_Check(string name)
{
    // 此函数在移动前被调用。
    // 返回 false 时移动被取消。
    if (IO["I_Emg"] == ON)
    {
        return false;
    }
    return true;
}

提示

若要阻塞直到完成,使用 MoveAbs(pos, true)。异步处理则在 MoveAbs(pos, false) 之后使用 Wait() 或 WaitPosition()。
移动失败的验证始终用 GetEndStatus() 或 CheckInPosition() 确认。
发生伺服报警时,再次运行前务必调用 ClearAlarm()。
加减速在实战中,采用从目标 RPM 与当前 RPM 的差值,通过 MS.RpmPerAccelRate、MS.RpmPerDecelRate 等主参数计算的方式更为灵活。