Motor — モーション制御オブジェクト

Motor[name] は装置のモーション軸オブジェクトです。各軸は Motor Editor で登録 (名前・ボード・初期パラメータ)した後、同じ名前でスクリプトから参照します。

캡처 대기

public/manual/gui/xscript-motor-example.png

Motor オブジェクト使用例

例

Motor[X].SetSpeed(50.0, 200.0, 200.0);  // 速度・加速度・減速度
Motor[X].MoveAbs(100.0, true);          // 100mm へ移動、完了待ち
if (Motor[X].CheckInPosition(100.0) == false) {
    ShowError("E_POS_FAIL");
    return false;
}

移動メソッド

シグネチャ	用途
`bool MoveAbs(double position, bool wait)`	絶対位置移動
`bool MoveRel(double position, bool wait)`	現在位置からの相対移動
`bool MoveVel(bool plusDirection)`	速度モード連続移動
`bool MoveSearchStop(bool plusDirection, SearchSignal signal, bool isUpEdge, bool emgStop)`	信号検出で停止するサーチ移動
`bool Stop(bool wait = true, bool setStopExitSignal = false)`	通常停止
`bool StopEmergency(bool wait = true, bool setStopExitSignal = true)`	非常停止

トルク制御

シグネチャ	用途
`bool SetTorqueLimit(double plusDirLimit, double minusDirLimit)`	トルク上限設定
`bool MoveTorque(bool plusDirection, double torquePercent, double velocity)`	トルク制御移動
`bool StopTorque(void)`	トルク制御終了

待機・検査

シグネチャ	用途
`bool Wait(int timeout = 0)`	現在の移動完了待ち(ms、0 は無限)
`bool WaitPosition(double position, int timeout = 0)`	目標位置到達まで待ち
`bool WaitHome(int timeout = 0)`	ホーム完了待ち
`bool CheckInPosition(double pos)`	現在位置が許容範囲内か
`uint GetEndStatus(void)`	終了ステータスフラグ(0 は正常)
`string GetEndStatusString(uint endStatus)`	終了ステータスを文字列化

ホーム・初期化

シグネチャ	用途
`bool InitBoard(void)`	ボード初期化
`bool Home(void)`	ホーム(同期)
`bool ThreadHome(void)`	ホーム(別スレッドで非同期)
`HomeSubFunctionResult ApiHomeFunction(void)`	低レベルホーム API
`void ClearAlarm(void)`	サーボアラーム解除

速度・位置

シグネチャ	用途
`void SetSpeed(double vel)`	速度のみ設定
`void SetSpeed(double vel, double accel, double decel = 0)`	速度・加減速
`void SaveSpeed(void)` / `void RestoreSpeed(void)`	速度の一時保存・復元
`bool OverridePos(double pos)`	現在位置の強制変更(移動せず)
`bool OverrideVel(double vel)`	移動中の速度オーバーライド

IO・アラーム

シグネチャ	用途
`bool ReadInBit(int bit)` / `bool ReadOutBit(int bit)`	モーションボードのデジタル IO 読み取り
`bool WriteOutBit(int bit, bool on)`	モーションボードのデジタル出力書き込み

ヒント

MoveAbs(pos, true) は完了までブロック。非同期なら MoveAbs(pos, false) + Wait() または WaitPosition() を明示的に。
成功検証は必ず GetEndStatus() または CheckInPosition() で。
サーボアラーム発生後、再稼働前に必ず ClearAlarm()。