Motor — 모션 제어 객체

MOTOR["이름"] 으로 접근하는 모션 축 제어 객체 입니다. Motor Editor 에서 축 이름·보드· 초기 파라미터를 등록한 뒤, 스크립트에서 동일 이름으로 호출합니다.

캡처 대기

public/manual/gui/xscript-motor-example.png

Motor 객체 사용 예

기본 예제

MOTOR["M_HeadX"].Home();
if (MOTOR["M_HeadX"].WaitHome(1000) == false)
{
    // 홈 동작 실패
    Log("{0} - Home Failed", MOTOR["M_HeadX"].Description);
    return;
}
 
// 상대 위치 이동 — 완료까지 대기
if (MOTOR["M_HeadX"].MoveRel(10.0, true) == false)
{
    // 이동 실패
}
 
// 절대 위치 100.0 — 완료 대기 하지 않음
MOTOR["M_HeadX"].MoveAbs(100.0, false);

실전 예제 — Spindle 회전 제어

Gaon Stage.xms 에서 추출한 실제 코드. 가/감속을 동적으로 계산해서 RPM 오버라이드 하는 패턴입니다.

FUNCTION RunSpindle(double rpm, double accel, double decel)
{
    double speed = rpm * ANGLE_SPD_PER_RPM;
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].InMotion)
    {
        // 이미 회전 중이면 속도 오버라이드
        if (MOTOR["M_SpindleT"].OverrideAccelVelDecel(speed, accel, decel) == false)
        {
            MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
            return false;
        }
        return true;
    }
 
    // 정지 상태라면 Vel 모드 시작
    MOTOR["M_SpindleT"].SetSpeed(speed, accel, 20.0);
    MOTOR["M_SpindleT"].OverrideSetMaxVel(10000);
 
    if (MOTOR["M_SpindleT"].MoveVel(true) == false)
    {
        MOTOR["M_SpindleT"].ShowMotorError(ModuleName);
        return false;
    }
 
    return true;
}

이동 메서드

시그니처	설명
`bool MoveAbs(double position, bool wait)`	절대 위치로 이동
`bool MoveRel(double position, bool wait)`	현재 위치 기준 상대 이동
`bool MoveVel(bool plusDirection)`	속도 모드 연속 이동
`bool MoveSearchStop(bool plusDirection, SearchSignal signal, bool isUpEdge, bool emgStop)`	센서 감지 시 정지
`bool Stop(bool wait = true, bool setStopExitSignal = false)`	정상 정지
`bool StopEmergency(bool wait = true, bool setStopExitSignal = true)`	비상 정지
`bool OverridePos(double pos)`	현재 위치 강제 설정(이동 없이)
`bool OverrideVel(double vel)`	주행 중 속도 오버라이드

토크 제어

시그니처	설명
`bool SetTorqueLimit(double plusDirLimit, double minusDirLimit)`	방향별 토크 상한
`bool MoveTorque(bool plusDirection, double torquePercent, double velocity)`	토크 제어 이동
`bool StopTorque(void)`	토크 제어 종료

대기 · 검사

시그니처	설명
`bool Wait(int timeout = 0)`	현재 이동 완료 대기 (0 = 무한)
`bool WaitPosition(double position, int timeout = 0)`	지정 위치 도달 대기
`bool WaitHome(int timeout = 0)`	홈 완료 대기
`bool CheckInPosition(double pos)`	허용 범위 내 도달 여부
`uint GetEndStatus(void)`	종료 상태 플래그
`string GetEndStatusString(uint endStatus)`	종료 상태 문자열 해석

홈 · 초기화

시그니처	설명
`bool InitBoard(void)`	보드 초기화
`bool Home(void)`	홈 명령 (동기)
`bool ThreadHome(void)`	홈 명령 (비동기)
`HomeSubFunctionResult ApiHomeFunction(void)`	저수준 홈 API
`void ClearAlarm(void)`	알람 초기화

속도 설정

시그니처	설명
`void SetSpeed(double vel)`	속도만 설정
`void SetSpeed(double vel, double accel, double decel = 0)`	속도·가감속 설정
`void SaveSpeed(void)` / `void RestoreSpeed(void)`	임시 저장·복원

힘(Force) · 캘리브레이션

시그니처	설명
`bool SetForceAnalogIo(string name)`	힘 측정용 아날로그 IO 지정
`bool SetForce(double value)` / `bool SetVoltage(double value)`	힘/전압 강제 설정
`bool ClearForceCalibData(void)`	캘리브레이션 초기화
`bool AddForceCalibData(double force, double volt)`	캘리브레이션 포인트 추가

입출력

시그니처	설명
`bool ReadInBit(int bit)` / `bool ReadOutBit(int bit)`	모션 보드 DI/DO 읽기
`bool WriteOutBit(int bit, bool on)`	모션 보드 DO 쓰기

주요 프로퍼티

프로퍼티	타입	설명
`Name` / `Description`	`string`	이름·설명
`CommandPosition` / `ActualPosition` / `TargetPosition`	`double`	지령·실제·목표 위치
`InMotion`	`bool`	이동 중 여부
`HomeDone` / `HomeBusy`	`bool`	홈 상태
`AlarmSignal` / `AlarmLevel` / `AlarmUse`	`bool`	알람 신호
`ServoOnSignal` / `ServoOnLevel` / `ServoOnUse`	`bool`	서보 On 신호
`PLimitSensorSignal` / `NLimitSensorSignal`	`bool`	±리미트
`HomeSensorSignal` / `HomeSensorLevel` / `HomeSensorUse`	`bool`	홈 센서
`ZPhaseSignal` / `ZPhaseLevel` / `ZPhaseUse`	`bool`	Z상 신호
`InpositionSignal` / `InpositionLevel` / `InpositionUse`	`bool`	인포지션
`JogVel` / `JogAccel` / `JogDecel`	`double`	JOG 파라미터
`RunVel` / `RunAccel` / `RunDecel`	`double`	자동 주행 파라미터
`StartSpeed` / `MaxSpeed` / `UnitPerPulse`	`double`	펄스·속도 스케일
`EncoderUse` / `EncoderInverse` / `EncoderCalib`	`bool`/`double`	엔코더
`HomeTimeOut` / `HomeSlowVel` / `HomeBackOffset` / `HomeAfterDelay`		홈 시퀀스
`HomeReverse` / `HomeInstantMode`	`bool`	홈 옵션
`SwInpositionRange` / `SwInpositionUse` / `SwInpositionError` / `SwInpositionByEncoder`		소프트 인포지션
`MinPos` / `MaxPos` / `MinMaxAutoSet`		소프트 리미트
`GantryMode` / `IsGantrySlave` / `LinkMotorIndex`		갠트리 연동
`IsHorizontal` / `PlusDirection`	`bool`	축 방향
`IsVelMoveMode` / `IsAbsMoveMode` / `IsRelMoveMode`	`bool`	현재 이동 모드
`ForceMode` / `CurrentForce` / `CurrentVoltage` / `ForceModelIoIndex`		힘 제어
`LastErrorCode` / `DefaultErrorCode`	`int`	에러 코드
`JogStepMode` / `JogStepRange`		스텝 JOG
`DebugMode` / `DebugInfo` / `UseDebugLog`	`bool`	디버그

연동 이벤트 함수

Motor Editor 에서 축마다 Check / PreHome / AfterHome 3종의 이벤트 함수를 XScript 함수와 연결할 수 있습니다. 해당 함수명은 다음 프로퍼티로 접근.

프로퍼티	설명
`CheckFunctionName`	이동 전 안전 점검
`PreHomeFunctionName`	홈 직전 후크
`AfterHomeFunctionName`	홈 완료 후 후크
`UseCheckFunctionOnHome`	홈 동작 시에도 Check 사용 여부

FUNCTION M_U1CNV_Check(string name)
{
    // 이 함수는 이동 전에 호출된다.
    // false 반환 시 이동이 취소됨.
    if (IO["I_Emg"] == ON)
    {
        return false;
    }
    return true;
}

팁

완료까지 블록하려면 MoveAbs(pos, true). 비동기 처리는 MoveAbs(pos, false) 후 Wait() 또는 WaitPosition().
이동 실패 검증은 항상 GetEndStatus() 또는 CheckInPosition() 로 확인.
서보 알람 발생 시 재가동 전 반드시 ClearAlarm() 호출.
가감속은 목표 RPM 과 현재 RPM 차이에서 MS.RpmPerAccelRate, MS.RpmPerDecelRate 같은 마스터 파라미터로 산출하는 방식이 실전에서 유연합니다.