Cylinder — 气缸控制

以 Cylinder[name] 访问,控制由电磁阀输出和传感器输入组成的气缸装置。每个动作方法在超时时间内通过传感器确认完成。

캡처 대기

public/manual/gui/xscript-cylinder-example.png

Cylinder 控制示例

示例

if (Cylinder[LOADER].Forward(true) == false) {
    ShowError("E_CYL_LOADER_FWD");
    return false;
}
if (Cylinder[CLAMP].Clamp(true) == false) {
    ShowError("E_CLAMP_FAIL");
    return false;
}

动作方法(均接受 `bool wait` 参数)

方法	反向	用途
`Open` / `Close`	双向	门、闸
`Up` / `Down`	双向	升降气缸
`Left` / `Right`	双向	左右移动
`Forward` / `Backward`	双向	前进/后退
`Lock` / `Unlock`	双向	锁定/解锁
`Suck` / `Eject`	双向	真空吸附/排出
`Clamp` / `UnClamp`	双向	夹紧
`Push` / `Pull`	双向	推/拉
`Turn` / `Return`	双向	旋转动作
`Pass`	—	通过
`Stop`	—	立即停止
`Toggle`	—	翻转当前状态
`Off`	—	所有输出 OFF

返回 true:超时内完成传感器确认
返回 false:超时或传感器错误,上层必须当作错误处理

读传感器

方法	用途
`bool ReadSensorA(void)`	A 侧传感器
`bool ReadSensorB(void)`	B 侧传感器

主要属性(在 Cylinder Editor 中配置)

字段	用途
`Name`·`Description`·`GroupName`	标识
`TimeOutA`·`TimeOutB`	各方向超时(ms)
`DelayA`·`DelayB`	完成后延迟(ms)
`SolIndexA1..A4`·`SolIndexB1..B4`	各方向电磁阀输出索引
`SensorIndexA1..A4`·`SensorIndexB1..B4`	各方向传感器输入索引
`ActionA`·`ActionB`	各方向动作名称

要点

多数步骤推荐 wait = true — 超时处理自动完成
并行动作时用 wait = false 发出指令,之后用 Wait 统一等待
Cylinder 名称必须与 Cylinder Editor 中完全一致(大小写敏感)

Cylinder — 气缸控制

示例

动作方法(均接受 bool wait 参数)

读传感器

主要属性(在 Cylinder Editor 中配置)

要点

动作方法(均接受 `bool wait` 参数)