Motor Editor
Motor Editor 는 장비의 모터 축을 정의하고 목록으로 관리하는 에디터입니다. 축을 추가·삭제하고 이름과 보드 매핑을 지정하며, 엔코더·방향·펄스 출력 같은 축 파라미터를 행 단위로 편집합니다. 진입 경로는 Project → Motor Editor (Ctrl+Shift+3) 입니다.
화면 상단에는 MOTOR LIST 라벨과 함께 축 목록 DataGrid 가 있고, 하단에는 저장 버튼이 있습니다. 그리드의
각 행이 하나의 축이며, 여기서 정의한 축은 스크립트와 테스트 화면에서 이름으로 참조됩니다.
이 챕터는 "축을 정의하고 목록을 관리"하는 관점에서 다룹니다. 같은 그리드 표면을 공유하는 Motor Param 은 System 메뉴에서 "이미 정의된 축의 파라미터를 튜닝"하는 관점으로 서술하므로, 세부 파라미터 값 조정은 그쪽을 함께 참고하시기 바랍니다.
기본 식별 컬럼
각 행이 하나의 모터 축입니다. 축을 식별하고 보드에 연결하는 기본 컬럼은 다음과 같습니다.
| 컬럼 | 설명 |
|---|---|
Name | 축 이름입니다. 스크립트에서 MOTOR["이름"] 으로 참조합니다. |
Enable | 해당 축의 사용 여부를 지정하는 체크박스입니다. |
Description | 축 용도에 대한 설명입니다. |
BoardType | 축이 연결된 보드 종류를 선택하는 컬럼입니다. |
Module | 축이 속한 모듈입니다. |
Index | 모듈 내 축 번호입니다. |
Unit | 위치·속도 표기에 사용하는 단위입니다. |
SubModel | 모델 분기 시 사용하는 하위 모델 식별자입니다. |
주요 Enum 컬럼
축의 신호 방식과 출력 형태를 정하는 열거형(Enum) 컬럼입니다. 정의한 값에 따라 모터 제어의 기본 동작이 달라지므로 보드·드라이버 사양에 맞게 선택합니다.
| 컬럼 | Enum | 설명 |
|---|---|---|
EncoderInput | EncoderInput | 엔코더 입력 방식을 선택합니다. |
Orientation | MotorOrientation | 축의 방향(회전·이동 기준)을 지정합니다. |
PulseOut | PulseOut | 펄스 출력 방식을 선택합니다. |
이 밖에 EncoderUse·EncoderInverse·HomeInstantMode 등 동작 옵션 체크박스와 HomeVel·JogVel·
RunVel 등 속도·가감속 관련 컬럼이 함께 제공됩니다. 속도 세트 관점의 설정은 Motor Speed
에서 별도로 다룹니다.
행 편집
그리드에서 마우스 오른쪽 버튼을 누르면 축 목록을 관리하는 컨텍스트 메뉴가 나타납니다. 축 추가·복제·이동· 삭제와 컬럼 일괄 적용이 가능합니다.
| 메뉴 항목 | 동작 |
|---|---|
Add Row | 새 모터 축 행을 추가합니다. |
Duplicate Row | 선택한 행을 복제합니다. |
Move Up · Move Down | 선택한 행을 위·아래로 이동합니다. |
Set All This Column | 선택한 컬럼의 값을 모든 행에 일괄 적용합니다. |
Delete Row | 선택한 행을 삭제합니다. |
하단의 SAVE 로 편집 내용을 저장하고, RESTORE 로 직전 저장값으로 되돌립니다. 그리드 좌측 하단의
+·-·* 버튼으로 표시 배율을 조정할 수 있습니다.
사용 흐름
- Project → Motor Editor (Ctrl+Shift+3) 로 에디터를 엽니다.
- 컨텍스트 메뉴의
Add Row로 축 행을 추가하고Name·Description을 입력합니다. BoardType·Module·Index로 축을 실제 보드에 매핑합니다.EncoderInput·Orientation·PulseOut등 Enum 컬럼을 보드 사양에 맞게 선택합니다.- 하단
SAVE로 저장합니다. 세부 파라미터 튜닝은 Motor Param 에서 이어갑니다. - 정의한 축은 Motor Test 로 동작을 검증하고, 속도 세트는 Motor Speed 에서 설정합니다.