XScript 매뉴얼 · Chapter 14

title: "MOTION — 보간 제어" chapter: 14

MOTION — 보간 제어

MOTION 글로벌 객체는 2~4축 직선/원호 보간 및 연속 경로(Conti) 실행을 담당합니다. 축을 Coord(좌표 그룹) 단위로 묶어 좌표별로 독립된 경로를 큐잉하고 실행합니다.

기본 예제

// 0번 Coord에 2축(4번·8번 축) 연결
MOTION.SetAxisMap(0, 2, 4, 8);
 
// 절대 모드
MOTION.SetAbsRelMode(0, false);
 
// 속도 100mm/s, 가감속 0.1s
MOTION.SetSpeed(0, 100, 0.1);
 
// 경로 노드 큐잉 시작
MOTION.BeginContiNode(0);
 
MOTION.MoveLine(0, 100.0, 0.0);
MOTION.MoveLine(0, 100.0, 100.0);
MOTION.MoveLine(0, 0.0, 100.0);
MOTION.MoveLine(0, 0.0, 0.0);
 
MOTION.EndContiNode(0);
 
// 이동 시작
MOTION.StartConti(0);
 
// 큐 소비까지 10초 대기
if (MOTION.WaitQueueCount(0, 0, 10000) == false)
{
    return;
}
 
// 최종 정지까지 1초 대기
if (MOTION.Wait(0, 1000) == false)
{
    return;
}

메서드

좌표 구성

시그니처	설명
`bool SetAxisMap(int coord, int axisCount, int axis1, int axis2, int axis3 = -1, int axis4 = -1)`	Coord 에 축 할당 (2~4축)
`bool SetSpeed(int coord, double vel, double accel = 0.2, double decel = 0)`	속도·가감속 (mm/s, s)
`bool SetAbsRelMode(int coord, bool isRelMode)`	절대/상대 모드

경로 생성

시그니처	설명
`bool MoveLine(int coord, double pos1, double pos2, double pos3 = 0, double pos4 = 0)`	직선 보간
`bool MoveCircleCenter(int coord, double centerX, double centerY, double endX, double endY, bool isCWDir)`	중심+종점 원호
`bool MoveCirclePoint(int coord, double midX, double midY, double endX, double endY, bool isCircle)`	3점 원호
`bool MoveCircleRadius(int coord, double radius, double endX, double endY, bool isCWDir, bool isLongDistance)`	반경+종점 원호
`bool MoveCircleAngle(int coord, double centerX, double centerY, double angle, bool isCWDir)`	각도 원호

연속 경로 큐

시그니처	설명
`bool BeginContiNode(int coord)` / `bool EndContiNode(int coord)`	큐 노드 추가 모드
`bool StartConti(int coord)`	큐 실행 시작
`bool ClearContiQueue(int coord)`	큐 비우기
`bool IsQueueEmpty(int coord)`	큐 비었는지
`int GetQueueCount(int coord)`	남은 큐 수
`int GetContiNodeNum(int coord)`	현재 노드 번호
`int GetContiTotalNodeNum(int coord)`	전체 노드 수

대기 · 상태

시그니처	설명
`bool IsInMotion(int coord)`	이동 중
`bool Wait(int coord, int timeoutMsec = 10000)`	완료 대기
`bool WaitQueueCount(int coord, int queueCount, int timeoutMsec = 10000)`	큐가 지정 개수 이하가 될 때까지 대기
`double GetDistanceTime(double dist, double speed, double accTime, double decTime)`	예상 소요시간 계산

갠트리 연동

시그니처	설명
`bool SetGantryMap(int master, int slave, int homeUse, double slaveOffset, double errorOffset)`	갠트리 맵 설정
`bool GetGantryInfo(int master, ref int homeUse, ref double slaveOffset, ref double errorOffset, ref bool gantryOn)`	현재 설정 조회
`bool SetGantryDisable(int master, int slave)`	해제

프로퍼티

프로퍼티	타입	설명
`Ready`	`bool`	보간 엔진 준비 완료

팁

연속 경로 실행 전에는 항상 BeginContiNode → MoveLine/Circle… → EndContiNode → StartConti 순서.
큐가 비기 전에 다음 배치를 추가하면 부드러운 경로 연결이 가능.
가감속 시간(accel, decel)은 시간 단위(sec) 이며, 경로 길이가 짧으면 목표 속도에 도달하지 못할 수 있음.
갠트리 축은 SetGantryMap 후 Master 축에만 명령. Slave 는 자동 추종.