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튜토리얼 · Chapter 2

title: "첫 프로젝트 — 컨베이어 + 센서 + 시퀀스" chapter: 2 source: "Doc/QMachineStudio UserManaul.pdf"

첫 프로젝트 — 컨베이어 + 센서

빈 프로젝트에서 시작해 컨베이어 모터 1축 + 도착 센서 1개 + 간단한 Pick & Place 시퀀스 를 완성하는 튜토리얼입니다.

이 과정을 마치면 XScript 에서 모터·IO·시퀀스가 어떻게 엮이는지 전체 그림이 보입니다.

프로젝트 생성

  1. File → New Project → FirstProject 이름으로 생성.
  2. 화면 해상도는 기본값(1920×1080) 유지.
  3. Solution Explorer 에 Run1, View1 모듈이 자동 생성됨.

IO 정의

Tools → IO Editor 에서 입력 2개와 출력 1개를 등록합니다.

이름타입설명
I_StartBtnDI시작 버튼
I_CnvSensDI컨베이어 도착 센서
O_CnvRunDO컨베이어 모터 기동 릴레이 (테스트용)

모터 정의

Tools → Motor Editor 에서 축 하나를 등록합니다.

항목값
NameM_Cnv
Board(실제 보드 또는 가상 축)
UnitPerPulse1.0
JogVel / RunVel100 / 300
JogAccel / RunAccel0.2 / 0.3

시퀀스 작성

Run1.xms 에 다음 코드를 작성. 여는 중괄호는 항상 다음 줄.

// 모듈 변수
int cycleCount = 0;
 
FUNCTION OnSystemStart()
{
    Log("Start");
    TOWERLAMP.SetLamp("RUN");
    return true;
}
 
FUNCTION OnSystemStop()
{
    MOTOR["M_Cnv"].Stop();
    IO["O_CnvRun"] = OFF;
    TOWERLAMP.SetLamp("STOP");
    return true;
}
 
////SEQUENCE,Seq
 
////STEP,STEP_Idle
Sleep(100);
 
if (IO["I_StartBtn"] == OFF)
{
    return false;
}
 
Log($"Cycle {cycleCount} begin");
 
////STEP,STEP_Run
IO["O_CnvRun"] = ON;
MOTOR["M_Cnv"].SetSpeed("RUN");
if (MOTOR["M_Cnv"].MoveVel(true) == false)
{
    MOTOR["M_Cnv"].ShowMotorError(ModuleName);
    goto "STEP_Error";
}
 
////STEP,STEP_WaitSensor
if (IO["I_CnvSens"].CheckContiOn(500) == false)
{
    // 아직 도착하지 않음
    return false;
}
 
MOTOR["M_Cnv"].Stop();
IO["O_CnvRun"] = OFF;
 
cycleCount++;
Log($"Cycle {cycleCount} done");
 
goto "STEP_Idle";
 
////STEP,STEP_Error
TOWERLAMP.SetLamp("ERROR");
Sleep(1000);
goto "STEP_Idle";

화면 배치

View1.xdf 를 열어 버튼 1개, 텍스트 1개 를 배치합니다.

  • Button btnStart → Click 이벤트에 OnStartClick 함수 연결
  • TextBlock txtCount → {Binding Run1::cycleCount}
// View1.xms
FUNCTION OnStartClick(string sender, int tag, array params)
{
    IO["I_StartBtn"].WriteBit(ON);
    Sleep(200);
    IO["I_StartBtn"].WriteBit(OFF);
}

실행과 확인

  1. Build → Build All → 에러가 없는지 확인.
  2. Run 버튼 (Ctrl+R) 으로 시작.
  3. View1 화면의 Start 버튼을 눌러 사이클 시작.
  4. I_CnvSens 가 ON 되면 cycleCount 가 증가하고 IDLE 로 복귀.

무엇을 배웠나

  • ////STEP,STEP_이름 으로 시퀀스를 상태 기반으로 분할하는 방법
  • goto "STEP_이름" 으로 상태 전이
  • IO["이름"].CheckContiOn(ms) 로 노이즈 방지 대기
  • MOTOR["이름"].MoveVel(true) 속도 모드 + Stop() 정지 패턴
  • TOWERLAMP.SetLamp(state) 로 사용자 시각 피드백
  • View 와 Run 모듈 간 변수 바인딩 (Run1::cycleCount)

다음 단계