XScript 手册 · Chapter 31

MATH — 数学工具

MATH 是汇集了三角函数、距离、角度、比较等设备控制中常用数学函数的全局对象。基于角度的 API 默认使用 度(Degree)单位。

基础示例

xscript

double x1 = 0.0;
double y1 = 0.0;
double x2 = 100.0;
double y2 = 100.0;
 
double dist = MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2);
Log("DIST = {0}", dist);
 
double angle = MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2);
Log("ANGLE = {0}", angle);
 
double a = 10.2;
double b = 9.3;
double min = MATH.Min(a, b);

主要方法

三角函数(Degree)

签名	说明
`double Sin(double deg)`	Sine
`double Cos(double deg)`	Cosine
`double Tan(double deg)`	Tangent
`double ASin(double value)` / `ACos(double value)` / `ATan(double value)`	反函数
`double ATan2(double y, double x)`	考虑象限的反正切

基础数学

签名	说明
`double Abs(double value)`	绝对值
`double Round(double value, int fix)`	在小数点后 `fix` 位四舍五入(两个参数必填,无默认值)
`double Floor(double value)`	向下取整

比较 · 集合

签名	说明
`double Min(double a, double b)` / `Max(double a, double b)`	最小/最大
`double Clamp(double value, double min, double max)`	范围固定

坐标几何

签名	说明
`double CalcDistance(double x1, double y1, double x2, double y2)`	两点距离
`double CalcAngle(double x1, double y1, double x2, double y2)`	两点角度(°)
`double DegToRad(double deg)` / `RadToDeg(double rad)`	角度转换

提示

三角函数默认使用 Degree。如需 Radian,请先用 DegToRad 转换。
在软限位、速度限制中积极使用 Clamp,可使条件语句更简洁。
在比较运算中担心浮点误差时,可用 MATH.Abs(a - b) < eps 模式。

MATH 全函数参考(XUtilMath)

依据 C# 源码 — 脚本可直接调用的所有函数。

基础 / 比较

函数	含义
`MATH.Abs(value)`	绝对值
`MATH.Min(a, b)` / `MATH.Max(a, b)`	最小 / 最大
`MATH.Clamp(int, min, max)` / `(double, min, max)`	范围限制
`MATH.Floor(value)`	向下取整
`MATH.Round(value, fix)`	在小数点后 fix 位四舍五入

三角函数(角度单位 = degree)

函数	含义
`MATH.Sin(deg)` / `MATH.Cos(deg)` / `MATH.Tan(deg)`	正弦 · 余弦 · 正切
`MATH.ASin(value)` / `MATH.ACos(value)` / `MATH.ATan(value)`	反三角函数(返回单位为 degree)
`MATH.ATan2(y, x)`	保留象限的反正切
`MATH.DegToRad(angle)` / `MATH.RadToDeg(angle)`	角度单位转换

坐标几何

函数	含义
`MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2)`	两点之间距离
`MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2)`	两点之间角度(degree)
`MATH.CalcRotate(cx, cy, sx, sy, angle, ref tx, ref ty)`	以中心 (cx,cy) 为基准将点 (sx,sy) 旋转 angle° → (tx,ty)
`MATH.CalcOffsetPoint(cx, cy, sx, sy, offset, ref tx, ref ty)`	两点之间距离 offset 位置上的点
`MATH.TransformTrapezoidToSquare(x1..y4, x, y, ref newX, ref newY)`	四边形坐标系 → 单位正方形坐标系校正(畸变校正)
`MATH.FindCrossPointTwoLines(...)`	两直线的交点(4 种重载 — 点·角度 / 两点 / Point 型)
`MATH.FindIntersection(p1, p2, p3, p4, ...)`	两线段的交点
`MATH.FindCircle(a, b, c, out center, out radius)`	三点定圆
`MATH.CalcPointDistance(pt1, pt2)`	Point 型两点距离
`MATH.CalcPointAngle(pt1, pt2)`	Point 型两点角度

线性转换器(LCVT — Linear Converter Table)

用于物理单位 ↔ 机械单位(编码器脉冲、voltage、raw 等)转换的多项式/分段线性插值表。

函数	含义
`MATH.LCVT_SetName(index, name)`	为槽位命名
`MATH.LCVT_Clear(index)`	初始化槽位
`MATH.LCVT_Add(index, x, y, log=true)`	添加校正点
`MATH.LCVT_GetValueY(index, x, ref y)`	x 输入 → y 插值结果
`MATH.LCVT_GetValueX(index, y, ref x)`	y 输入 → x 反变换