XScript 매뉴얼 · Chapter 31

MATH — 수학 유틸리티

MATH 는 삼각함수·거리·각도·비교 등 장비 제어에서 자주 쓰는 수학 함수를 모아둔 글로벌 객체입니다. 각도 기반 API 는 Degree 단위 가 기본입니다.

기본 예제

xscript

double x1 = 0.0;
double y1 = 0.0;
double x2 = 100.0;
double y2 = 100.0;
 
double dist = MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2);
Log("DIST = {0}", dist);
 
double angle = MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2);
Log("ANGLE = {0}", angle);
 
double a = 10.2;
double b = 9.3;
double min = MATH.Min(a, b);

주요 메서드

삼각함수 (Degree)

시그니처	설명
`double Sin(double deg)`	Sine
`double Cos(double deg)`	Cosine
`double Tan(double deg)`	Tangent
`double ASin(double value)` / `ACos(double value)` / `ATan(double value)`	역 함수
`double ATan2(double y, double x)`	사분면 고려 역탄젠트

기본 수학

시그니처	설명
`double Abs(double value)`	절댓값
`double Round(double value, int fix)`	소수점 `fix` 자리에서 반올림 (인자 2개 필수, 기본값 없음)
`double Floor(double value)`	내림

비교 · 집합

시그니처	설명
`double Min(double a, double b)` / `Max(double a, double b)`	최소/최대
`double Clamp(double value, double min, double max)`	범위 고정

좌표 기하

시그니처	설명
`double CalcDistance(double x1, double y1, double x2, double y2)`	두 점 거리
`double CalcAngle(double x1, double y1, double x2, double y2)`	두 점 각도(°)
`double DegToRad(double deg)` / `RadToDeg(double rad)`	각도 변환

팁

삼각함수 기본은 Degree. Radian 이 필요하면 DegToRad 로 먼저 변환.
소프트 리미트·속도 제한에 Clamp 를 적극 사용하면 조건문이 단순해짐.
비교 연산에서 부동소수 오차가 걱정될 때는 MATH.Abs(a - b) < eps 패턴.

MATH 전체 함수 레퍼런스 (XUtilMath)

C# 소스 기준 — 스크립트에서 직접 호출 가능한 모든 함수.

기본 / 비교

함수	의미
`MATH.Abs(value)`	절대값
`MATH.Min(a, b)` / `MATH.Max(a, b)`	최소 / 최대
`MATH.Clamp(int, min, max)` / `(double, min, max)`	범위 제한
`MATH.Floor(value)`	내림
`MATH.Round(value, fix)`	소수점 fix 자리에서 반올림

삼각함수 (각도 단위 = degree)

함수	의미
`MATH.Sin(deg)` / `MATH.Cos(deg)` / `MATH.Tan(deg)`	사인 · 코사인 · 탄젠트
`MATH.ASin(value)` / `MATH.ACos(value)` / `MATH.ATan(value)`	역삼각함수 (반환 단위 degree)
`MATH.ATan2(y, x)`	사분면 보존 역탄젠트
`MATH.DegToRad(angle)` / `MATH.RadToDeg(angle)`	각도 단위 변환

좌표 기하

함수	의미
`MATH.CalcDistance(x1, y1, x2, y2)`	두 점 사이 거리
`MATH.CalcAngle(x1, y1, x2, y2)`	두 점 사이 각도 (degree)
`MATH.CalcRotate(cx, cy, sx, sy, angle, ref tx, ref ty)`	점 (sx,sy) 를 중심 (cx,cy) 기준 angle° 회전 → (tx,ty)
`MATH.CalcOffsetPoint(cx, cy, sx, sy, offset, ref tx, ref ty)`	두 점 사이 거리 offset 위치의 점
`MATH.TransformTrapezoidToSquare(x1..y4, x, y, ref newX, ref newY)`	사각형 좌표계 → 단위 정사각형 좌표계 보정 (왜곡 보정)
`MATH.FindCrossPointTwoLines(...)`	두 직선의 교점 (4 가지 오버로드 — 점·각도 / 두 점 / Point 형)
`MATH.FindIntersection(p1, p2, p3, p4, ...)`	두 선분의 교점
`MATH.FindCircle(a, b, c, out center, out radius)`	세 점으로 원
`MATH.CalcPointDistance(pt1, pt2)`	Point 형 두 점 거리
`MATH.CalcPointAngle(pt1, pt2)`	Point 형 두 점 각도

선형 변환기 (LCVT — Linear Converter Table)

물리 단위 ↔ 기계 단위(엔코더 펄스, voltage, raw 등) 변환을 위한 다항/구간 선형 보간 테이블.

함수	의미
`MATH.LCVT_SetName(index, name)`	슬롯에 이름 부여
`MATH.LCVT_Clear(index)`	슬롯 초기화
`MATH.LCVT_Add(index, x, y, log=true)`	보정 점 추가
`MATH.LCVT_GetValueY(index, x, ref y)`	x 입력 → y 보간 결과
`MATH.LCVT_GetValueX(index, y, ref x)`	y 입력 → x 역변환