GUI マニュアル · Chapter 4

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Run Module

Run Module は装置を実際に動かすスクリプトが集まる場所です。変数・関数・Sequence・Step の 4 つの要素で構成されます。

構成要素

Variable(変数)

装置状態を保持するグローバル変数:カウント・フラグ・ターゲット座標など。

int    cycleCount = 0;
bool   initOk = false;
double lastTargetX = 0.0;

変数名はプロジェクト内で一意。リネームすると全ての参照が自動で追従します。

Functions(関数)

Sequence から再利用するロジック:ハードウェアチェック、共通エラー処理、初期化ルーチンなど。

bool MoveToLoadPos(void) {
    Motor[X].MoveAbs(100.0, true);
    Motor[Y].MoveAbs(50.0, true);
    return Motor[X].CheckInPosition(100.0)
        && Motor[Y].CheckInPosition(50.0);
}

Sequence

装置のメイン状態フロー。ランタイム中は各 Sequence が順次実行され、同時にアクティブな Step は 1 つだけ。

Step

Sequence 内のサブ単位。NextStep("Name") で次の Step に遷移し、開始/終了時刻は自動でログに記録されます。

編集の流れ

Variable タブでグローバル変数を宣言
Functions タブで共通関数を作成
Sequence タブで Main Sequence を作り、Step ごとに動作を記述
F6 で保存・ビルド → F5 で実行して検証

ヒント

Sequence は短く保つ。1 Step ≈ 1 状態遷移、のほうがデバッグが楽です。
重複ロジックは必ず Functions に切り出す。
意味のある名前を:F12 で定義へ、Shift + F12 で参照検索。